Reagují na tuhost překážky, takže jsou poddajné (nemají vysokou tuhost pohonu). Není ale vůči nim šetrné, když jsou donuceny se narovnat tím, že se silou vytáhnou vytáhnou z kanyly - měly by se nejprve narovnat pomocí jejich řízení a pak teprve vytáhnout.

http://web.stanford.edu/class/me328/readings/3-Taylor03-TRA-...
There are differing opinions about whether surgical robot drives should exhibit high stiffness and low backdrivability, or should be easily back-drivable using direct drive or lightly geared actuation.

http://www.maxonmotor.com/maxon/view/content/application_med...
[...] but also needed to be able to be backdriven while an assistant surgeon moved the end effectors into position.
http://www.odbornecasopisy.cz/elektricke-mikropohony-v-medic...
Musí však mít také zpětnovazební řízení pro případ, že asistent chirurga manuálně změní polohu koncových efektorů robotického ramena.