1) I assume that cylinder encoder is in fact a rotary encoder

Rotary encoder
A rotary encoder, also called a shaft encoder, is an electro-mechanical device that converts the angular position or motion of a shaft or axle to an analog or digital signal.
There are two main types: absolute and incremental (relative). The output of absolute encoders indicates the current position of the shaft, making them angle transducers. The output of incremental encoders provides information about the motion of the shaft, which is typically further processed elsewhere into information such as speed, distance and position
https://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder

Po polsku to jest enkoder przyrostowy

Enkoder inkrementalny, przyrostowy, impulsowy – przetwornik, którego zadaniem jest generowanie impulsów (przyrosty kątowe) odpowiadających ruchowi obrotowemu.

Enkoder inkrementalny ROD 420
Charakterystyczną cechą tych enkoderów jest stała liczba impulsów na wyjściu do 10000 impulsów/obrót, odpowiadająca rozdzielczości systemu pomiarowego.
https://pl.wikipedia.org/wiki/Enkoder_przyrostowy

ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc

Negative velocity can be translated literally, as I did.

ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc