Hola aleda,
En principio estoy de acuerdo con la opción de "retraerse" que ha dado Ana Cuesta para traducir directamente "withdraw".

Sin embargo, tratando de imaginar al bebé que describe tu texto, es decir un bebé puesto boca abajo, sobre su panza o estómago a quien se le masajea la espalda, me parece que el movimiento que haría es de arquearse, o de arquear el cuerpo hacia atrás, sobre todo si después como bien dices menciona lo de echar los brazos hacia atrás.

Ésta es simplemente otra opción sin ánimo alguno de restar crédito a las buenas ideas ya sugeridas.

A manera de complemento te incluyo estos enlaces en español que traen información interesante de los reflejos de los bebitos y demás características a lo largo de su desarrollo:

http://www.nlm.nih.gov/medlineplus/spanish/ency/article/0020...
http://html.rincondelvago.com/psicologia-evolutiva_12.html

Buena suerte y saludos del Oso ¶:^)