Greifsystem beschreibt die Arbeitsorgane eines Roboters. Dazu zählen Aktoren/Effektoren, aber auch erforderliche Hilfseinrichtungen, wie Handgelenkachsen, Wechselsysteme, Fügehilfen, Schutzeinrichtungen und Sensoreinheiten.
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Greifer
Greifen ist eine Grundbewegung zum Erfassen und Halten und stellt die Verbindung zwischen Roboter und Werkstück her. Ausschlag für eine sichere Verbindung sind dabei die Art der Wirkpaarung und die Anzahl der Kontaktebenen. Die Wirkpaarung kann über Kraft-, Form- oder Stoffpaarung erzielt werden. Beim Einsatz einer Kraftpaarung wird der Halt durch das Ausüben eines Druckes auf die Werkstückoberfläche erzeugt. Im Gegensatz dazu erfolgt bei der Formpaarung das Halten über eine formgleiche Umschließung des Werkstücks. Dabei sind bei sicherer Führung die übertragenen Klemmkräfte sehr klein. Bei einer Stoffpaarung erfolgt der Kontakt mit dem Werkstück über die Ausnutzung der Adhäsion. Dieses Verfahren wird bisher von der Industrie in geringem Maße genutzt, wobei sich hier speziell bei der Mikromontage eine Änderung abzeichnet.

Des Weiteren lassen sich die Greifsysteme nach ihrer Wirkung in
• mechanische
• pneumatische
• magnetische
• adhäsive
Systeme unterteilen. Diese Wirkungen können zur größeren Flexibilität des Greifsystems auch kombiniert eingesetzt werden.
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Rotationsgreifer an einer Portalanlage zum Greifen und Wenden von Autogetriebegehäusen
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Der Antrieb des mechanischen Greifers erfolgt mechanisch, pneumatisch oder elektrisch. Durch seine einfache Handhabung ist der pneumatische Antrieb sehr verbreitet. Durch ihre universelle Einsetzbarkeit dient die menschliche Hand oft als Vorbild für mechanische
Greifer.
Pneumatische Greifer arbeiten über die Aufnahme ebenflächiger Teile im Saugprinzip oder über das Klemmen des Werkstücks im Druckprinzip. Beim Einsatz eines Saugers muss die Oberfläche des Werkstücks glatt, sauber, trocken und luftundurchlässig sein.
https://de.m.wikipedia.org/wiki/Greifsystem


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