Agente di polizia - полицейский, сотрудник полиции (аналогично российскому сотруднику милиции).
Polizia penitenziaria - тюремная полиция. Она существовала и в России.

http://mosarchiv.mos.ru/images/Putevoditel-1/carhmos1-9.htm -
Законом 1845 г. об утверждении губернских правлений последним было предписано ведать тюремной полицией.
http://www.svobodanews.ru/content/article/1947043.html - Сотрудник итальянской тюремной полиции Антонио Комито Виола в интервью Радио Свобода рассказал об основных проблемах, с которыми приходится справляться ему и его коллегам.

Вместо "тюремный" встречается и "пенитенциарный" (напр., http://polis.osce.org/countries/details.php?item_id=23&lang=... ), но лично я всегда выступаю за использование русской лексики, тем более, что есть и соответствующая русская реалия.